Rond 5000AD werd in het oude India en China de voorloper van de moderne Chirologie of Handleeskunde als spirituele wetenschap beoefend.  Ver voor onze jaartelling hielden ook de Chaldeeën, Assyriërs, Tibetanen, Soemeriers en Babyloniërs zich met deze studie bezig. Ook beoefende de oude Hebreeën, Egyptenaren en Perzen deze wetenschap zo ook de oude Grieken en Romeinen.

Door de kruistochten na de 13 eeuw werd deze studie vanuit het Midden-Oosten in het Westen geïntroduceerd. In de 16e en 17e eeuw werden er allerlei systemen ontwikkeld en bijna door de inquisitie weggevaagd.

In de 19e en 20e eeuw is de interesse weer opgeleefd en een ware wetenschap geworden.